姿態(tài)之間的關(guān)系以

及它們的速度及加速度的確定是機器人機構(gòu)運動學研究的主要內(nèi)容，也是機器人機構(gòu)動力學、機構(gòu)設(shè)計和運動控制的基礎(chǔ)。

設(shè)計操作機手胃機構(gòu)時哈默納科機械夾持器諧波傳動CSF-8-30-1U，首先要確定操作機手胃機構(gòu)的結(jié)構(gòu)形式。通常，應(yīng)根據(jù)其將完成的作業(yè)任務(wù)所需要的自由度數(shù)、運動形式、承受的載荷和運動精度要求等因素來確定。其次是確定手臂機構(gòu)的尺寸，手臂機構(gòu)的尺寸應(yīng)根據(jù)機器人完成作業(yè)任務(wù)提哈默納科機械夾持器諧波傳動CSF-8-30-1U出的工作空間尺寸要求來確定，定出其一手臂的長度及手臂關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角范圍。在確定操作機的結(jié)構(gòu)形式及尺寸時，必須考慮到由于手臂關(guān)節(jié)的驅(qū)動是山馭動器和傳動系統(tǒng)來完成的，因而手鐘部件自身的重量較大，而幾還要承受手腕、末端執(zhí)行器和工件的重

撾，以及在運動中產(chǎn)生的動載荷;同時，要考慮到其對操作機手臂運動響應(yīng)的速度、運動精度和剛度以及運動平毯性的影響等。

    機器人的末端執(zhí)行器是直接執(zhí)行作業(yè)任務(wù)的裝置。通常，末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)和尺寸都是根據(jù)不同作業(yè)任務(wù)要求專門設(shè)計的，從而形成了多種多樣的結(jié)構(gòu)型式。根據(jù)其用途和結(jié)構(gòu)的不同可分為機械式夾持器